RAPIRO（ラピロ）がついに届いたので早速組み立ててみた

待ちに待ったRapiroがついに届いたので早速組み立てて動かしてみました！

  箱をあけてみると、限定のTシャツとRapiroのシールと説明書が入っていました。

  がっつり組み立てる意欲がわいてきます。

  ラピロのHPのフォトアルバムに組み立て方が写真とコメントでわかるのでそれを見ながら組み立てを開始。このフォトアルバムの画像をクリックするとコメントが記載されているので、それを参考にどんどん組み立てていきました。  詳しい画像とコメントが書かれているため迷う事なくRapiroを組み立てる事ができました！

  筆者が使用している Mac Book Air に予めArduino IDEとドライバーをインストールしてから（フォトアルバムのコメントに記載があります）、microUSB をPCとRapiroにつないでみると、目が光りました！

  その後、サンプルスケッチをArduino IDEからアップロードします。

  そしていよいよ動くかなぁと思い、スイッチをON！！！      ん、、、、      Rapiroが「ウィーン」といいながら唸っている。。。何もRapiroに指示していないのにも関わらずサーボモーターがずっと動いてしまっていました。

  原因を調べていくと「ウィーン」となるのは、電池を入れた時に腕などが初期位置に戻ろうとして、戻りきれない場合にずっと唸っているのが原因でした。自分の例でいくと、電池を入れると右腕の初期位置がおかしかったらしく、右腕をより腰ぴったり（腰に食い込んだ位置）が初期位置になっていため、その位置に右腕が戻ろうとするのだけど戻れず、ずっとサーボモーターが動き続ける、というのが原因でした。結局、Rapiroを一度分解して右腕部分のサーボモータの回転する部分のパーツを外して、一度電源を入れて回転部分を正常な位置にした後に、再度腕をとりつけました。その後、微調整はプログラムでできる（サンプルスケッチの trim[MAXSN] の値を微調整する）ので、それをRapiroにアップロードして姿勢を整えて、電池を入れても「ウィーン」と音も鳴る事なくサーボモータも無駄に動かなくなりました。  

あとは、シリアルモニタを選択して、開いたモニタからコマンド（#M0〜#M9）を打ち込むとRapiroがいろいろなアクションをとってくれました。最初に動いた時はちょっとした感動を覚えますね。   これでやっといろいろ試せる環境が整いました。次はRaspberry Piを組み込んでみようかなと。筆者は子供がいるので、子供の名前とか呼ばせてちょっとびっくりさせてやろうかと思います。こうやってカスタマイズしやすくいろいろできるロボットって魅力的ですよね！  【Makuake】https://www.makuake.com/project/rapiro/